Der Künstler studierte bei Prof. Wilhelm Loth an der Staatlichen Akademie der Bildenden Künste Karlsruhe. In Bochum geboren, lebt er seit 1961 als freier Bildhauer in Karlsruhe. Beim Durlacher Rappenbrunnen verwendete Vaupel zwei verschiedene Steine, um zwischen Inhalt und Aufbau der Anlage zu trennen. Während das Becken aus hellem Granit gefertigt ist, wurden die Köpfe von Pferd und Kuh aus dunklem Diabas herausgearbeitet.